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iRPickTool是fanuc針對機器人在移動輸送線上拾取物體的應用場景而專門研發的機器人軟件功能包。該軟件包具有使用簡單、方便的特點。
iRPickTool軟件包可用于以下場景：
場景1：一臺或多臺機器人從一條進料輸送線拾取物體，并將其整齊地放置在另一條出料輸送線上，如下圖所示（點擊圖片放大）。兩輸送線的流動方向可以相同或者相反。
場景2：一臺或多臺機器人從一條進料輸送線拾取物體，并將其整齊地放置在固定料臺上，如下圖所示。
場景3：一臺或多臺機器人從一條進料輸送線拾取物體，并將其整齊地放置在出料輸送線上。為了避免機器人空等，在輸送線旁邊放置固定緩存臺，如下圖所示。當出料輸送線缺料時，機器人將物體放置在固定緩存臺上；當進料輸送線缺料時，機器人從固定緩存臺上拾取物體。
場景4：一臺或多臺機器人從兩條不同的進料輸送線拾取不同的物體，并將其整齊地放置在另一條出料輸送線上，如下圖所示。
場景5：在該場景中，進料輸送線以及出料輸送線實際為同一條輸送線。一臺或多臺機器人從一條進料輸送線拾取物體，并將其整齊地放置在同一條輸送線上，進行整列，如下圖所示。
場景6：該場景相對復雜，但是每臺機器人的工作與場景1類似，如下圖所示。R1、R2從進料輸送線1拾取物體，R3、R4從進料輸送線2拾取物體；R1、R3將物體放置在出料輸送線1，R2、R4將物體放置在出料輸送線2。
綜上，iRPickTool軟件包主要應用于移動輸送線的拾取、裝箱、整列等場合。用戶可借助該軟件包快速建立機器人系統，高效地完成機器人調試工作。
